在F427跑FOC双电机电流环时发现读取两个电机的信号出奇的慢，通过keil5调试发现起码用了有27微秒！在20khz的电流环里十分影响效率，于是一贯使用HAL库的我想到了LL库，然而在网络搜索这么久还是找不对一个有用的教程，在AI神力下，终于完成了这项工作。

以读取TLE5012B为例，15位的编码器

CUBEMX配置如上，没什么好说的，关键的来了

我们还得额外初始化DMA请求与中断还有是能SPI，重点：我们要将DMA的外设地址指向SPI这样DMA才会帮我们搬运数据

以下还有一个坑，在测试的时候发现发送的数据与接收到的数据竟然一样？何意味？

可以看到TX与RX使用的Stream都是不同的，在AI的帮助下才知道TLE5012由于使用SSC通信，必须要两帧才能读取到有效数据

之后就可以直接启动DMA的stream搬运数据了

在中断处理我们只需要清理DMA完成Flag就行

似乎其他外设的DMA使用方法也类似